''' module: entrepot ''' from tkinter import Tk, Canvas from time import sleep class TKEntrepot: ''' Objet graphique dessinant l'entrepot ''' __CELL_SIZE = 20 __MIN_COMPART = 5 __MARGE_TOP_CAISSE = 80 __SORTIE_HEIGHT = 30 __ROBOT_BLOC_SIZE = 20 __ROBOT_CABLE = 30 __SORTIE_COLOR = '#bbf' __ROBOT_COLOR = 'red' __CAISSE_COLOR = 'green' __FRAME_PER_MOVE = 0.1 __VITESSE = 2 def __init__(self, caisses, sortie, max_size, speed): ''' caisses: sortie: rampe de sortie. -1 pour pas de rampe max_size: nombre de caisses possibles dans chaque compartiment speed: vitesse d'affichage ''' taille = len(caisses) assert taille >= self.__MIN_COMPART, \ f"L'entrepot doit avoir au moins {self.__MIN_COMPART} compartiments." assert -1 <= sortie < taille assert max_size > 0 if sortie != -1: caisses[sortie] = 0 self.__size = taille self.__sortie = sortie self.__caisses_sprites_id = [[] for i in range(taille)] self.__max = max_size for i, c in enumerate(caisses): assert type(c) == int and c >= 0 and c <= self.__max self.set_speed(speed) self.__tk = Tk() # système d'affichage dans une fenêtre self.__tk.title("Entrepot") # titre de la fenêtre canvas_width = self.__CELL_SIZE * (self.__size + 2) if self.__sortie != -1: canvas_height = self.__CELL_SIZE * (self.__max + 2) \ + self.__MARGE_TOP_CAISSE \ + self.__SORTIE_HEIGHT else: canvas_height = self.__CELL_SIZE * (self.__max + 2) \ + self.__MARGE_TOP_CAISSE self.__canvas = Canvas(self.__tk, width = canvas_width, \ height = canvas_height , bd=0, bg="white") self.__canvas.pack(padx=10, pady=10) self.__position_robot = 0 self.__draw_robot() self.__robot_cable = None self.__draw_cable() self.__draw_rampe_sortie() for i, c in enumerate(caisses): for k in range(c): self.__add_caisse_sprite(i) self.__robot_caisse = -1 def __y_for_top_line_n(self,n): ''' Calcule la position y pour le haut de la n-ième ligne de caisse ''' return self.__MARGE_TOP_CAISSE + self.__CELL_SIZE * (self.__max - n + 1) def __draw_rampe_sortie(self): ''' dessine la rampe de sortie ''' if self.__sortie == -1: # rien à faire return x = (self.__sortie + 1) * self.__CELL_SIZE y = self.__y_for_top_line_n(1) x2 = self.__CELL_SIZE * (self.__size + 2) y2 = y + self.__SORTIE_HEIGHT self.__canvas.create_rectangle( x, y, x + self.__CELL_SIZE, y2, fill=self.__SORTIE_COLOR, width=0) self.__canvas.create_rectangle( x, y2, x2, y2 + self.__CELL_SIZE, fill=self.__SORTIE_COLOR, width=0) def __draw_robot(self): ''' dessine le robot ''' x = (self.__position_robot + 1) * self.__CELL_SIZE y = self.__CELL_SIZE self.__robot_bloc = self.__canvas.create_rectangle( x, y, x + self.__CELL_SIZE, y + self.__ROBOT_BLOC_SIZE, fill=self.__ROBOT_COLOR) def __draw_cable(self, yb = -1): ''' redessine le cable ''' x1, y1, x2, y2 = self.__canvas.coords(self.__robot_bloc) x = (x1 + x2)//2 y = y2 if y == -1 or self.__robot_cable is None: y_bottom = y + self.__ROBOT_CABLE else: y_bottom = yb if self.__robot_cable is not None: self.__canvas.delete(self.__robot_cable) self.__robot_cable = self.__canvas.create_line(x, y, x, y_bottom) def __add_caisse_sprite(self, indice_compartiment:int): ''' ajoute une caisse dans le compartiment demandé, indice_compartiment: indice du compartiment demandé ''' n = len(self.__caisses_sprites_id[indice_compartiment]) + 1 x = (indice_compartiment + 1) * self.__CELL_SIZE y = self.__y_for_top_line_n(n) caisse_sprite_id = self.__canvas.create_rectangle( x, y, x + self.__CELL_SIZE, y + self.__CELL_SIZE, fill=self.__CAISSE_COLOR) self.__caisses_sprites_id[indice_compartiment].append(caisse_sprite_id) def __animation_sortie(self): ''' animation de la caisse sur la rampe de sortie ''' if self.__sortie == -1: return s = self.__caisses_sprites_id[self.__sortie] if s == []: return caisse_sprite_id = s.pop() # mouvement vers le bas move_y = self.__SORTIE_HEIGHT dy = self.__VITESSE while move_y > 0: self.__canvas.move(caisse_sprite_id, 0, dy) move_y -= dy self.__tk.update() self.__pause(self.__FRAME_PER_MOVE) # mouvement vers la droite x_dest = (self.__size + 2) * self.__CELL_SIZE x, y, a, b = self.__canvas.coords(caisse_sprite_id) move_x = x_dest - x dx = self.__VITESSE while move_x > 0: self.__canvas.move(caisse_sprite_id, dx, 0) move_x -= dx self.__tk.update() self.__pause(self.__FRAME_PER_MOVE) # suppresion de la caisse self.__canvas.delete(caisse_sprite_id) def __animation_mouvement_cable(self, y_dest): ''' séquence d'image faisant se dérouler le cable avec ou sans caisse ''' assert self.__robot_cable is not None x1, y1, x2, yb = self.__canvas.coords(self.__robot_cable) if y_dest == yb: return if y_dest > yb: dy = self.__VITESSE else: dy = -self.__VITESSE while (y_dest - yb) * dy > 0: if self.__robot_caisse != -1: self.__canvas.move(self.__robot_caisse, 0, dy) self.__draw_cable(yb + dy) self.__tk.update() self.__pause(self.__FRAME_PER_MOVE) x1, y1, x2, yb = self.__canvas.coords(self.__robot_cable) def __animation_mouvement_horizontal(self, i_dest): self.__position_robot = i_dest x_dest = (i_dest + 1) * self.__CELL_SIZE x, y, a, b = self.__canvas.coords(self.__robot_bloc) if x == x_dest: return if x > x_dest: dx = - self.__VITESSE else: dx = self.__VITESSE while dx*(x_dest - x) > 0: self.__canvas.move(self.__robot_bloc, dx, 0) self.__canvas.move(self.__robot_cable, dx, 0) if self.__robot_caisse != -1: self.__canvas.move(self.__robot_caisse, dx, 0) self.__tk.update() self.__pause(self.__FRAME_PER_MOVE) x, y, a, b = self.__canvas.coords(self.__robot_bloc) def __animation_descente(self): ''' animation d'une descente, avec ou sans caisse si caisse, elle est déposée ''' s = self.__caisses_sprites_id[self.__position_robot] n = len(s) if self.__robot_caisse != -1: n += 1 y_dest = self.__y_for_top_line_n(n) self.__animation_mouvement_cable(y_dest) if self.__robot_caisse != -1: s.append(self.__robot_caisse) self.__robot_caisse = -1 def __animation_montee(self, prendre:bool): ''' animation d'une remontée si prendre == True, on prend une caisse, si possible ''' assert self.__robot_caisse == -1 s = self.__caisses_sprites_id[self.__position_robot] n = len(s) if prendre and n > 0: self.__robot_caisse = s.pop() y_dest = self.__CELL_SIZE + self.__ROBOT_BLOC_SIZE + self.__ROBOT_CABLE self.__animation_mouvement_cable(y_dest) def __pause(self, frames): ''' met l'affichage en pause. Chaque frame a une durée 1/tick secondes frames: nombre frames de pause ''' sleep(frames/self.__tick) def set_speed(self, speed:int): ''' règle la vitesse de l'animation au moins 1 ''' self.__tick = max(speed, 1) def prendre_caisse(self): ''' lance l'animation de prise de caisse ''' self.__animation_descente() self.__animation_montee(True) def deposer_caisse(self): ''' lance l'animation de dépose de caisse ''' self.__animation_descente() self.__animation_montee(False) self.__animation_sortie() def horizontal(self, i_dest): ''' lance l'animation de mouvement horizontal vers l'indice i_dest ''' self.__animation_mouvement_horizontal(i_dest) @property def position(self): ''' renvoie l'indice de la position du robot ''' return self.__position_robot @property def loaded(self): ''' renvoie True si le robot est chargé ''' return self.__robot_caisse != -1 def get_caisses_number(self, i_compartiment:int) -> int: ''' renvoie le nombre de caisses dans un compartiment ''' assert 0 <= i_compartiment < len(self.__caisses_sprites_id) return len(self.__caisses_sprites_id[i_compartiment]) def fin(self): ''' fin de l'animation ''' self.__tk.mainloop() # maintient l'affichage en fin class Entrepot: ''' Un entrepot est constitué de compartiments. - Chaque compartiment peut contenir des caisses jusqu'à un nombre maximal. - Un des compartiment peut servir de rampe de sortie : un tapis roulant vide ce compartiement en continu. - Un robot peut circuler d'un compartiment à l'autre - Le robot peut prendre une caisse dans un compartiment où y déposer une caisse - Le robot ne peut convoyer qu'une caisse à la fois ''' __DEFAULT_SIZE = 10 __DEFAULT_MAX = 5 __DEFAULT_SPEED = 2 def __init__(self): self.__speed = self.__DEFAULT_SPEED self.__sortie = -1 self.__taille = self.__DEFAULT_SIZE self.__max = self.__DEFAULT_MAX self.__tk = None self.__caisses = [0] def __init_tk(self): if self.__tk is not None: return c = self.__caisses.copy() assert len(c) == self.__taille self.__tk = TKEntrepot(c, self.__sortie, self.__max, self.__speed) def set_speed(self, s): ''' définit la vitesse de l'animation ''' if s > 0: self.__speed = s if self.__tk is not None: self.__tk.set_speed(self.__speed) def set_sortie(self, sortie:int): ''' définit l'indice de compartiment recevant la rampe de sortie -1 pour pas de rampe sans effet après lancement de l'animation ''' if self.__tk is not None: print("set_sortie: sans effet après le début de l'animation") return self.__sortie = -1 if sortie < 0 else sortie if self.__sortie > self.taille - 1: self.set_taille(self.__sortie+1) def set_taille(self, taille:int): ''' définit le nombre de compartiments. sans effet après lancement de l'animation ''' if self.__tk is not None: print("set_taille: sans effet après le début de l'animation") return self.__taille = min(taille, 1, len(self.__caisses)) while self.__taille > len(self.__caisses): self.__caisses.append(0) def set_max(self, m:int): ''' définit le nombre maximal de caisses pouvant être contenues dans un compartiment sans effet après lancement de l'animation ''' if self.__tk is not None: print("set_max: sans effet après le début de l'animation") return self.__max = max(m, max(self.__caisses), 1) def set_caisses(self, caisses:list): ''' définit le nombre de caisses dans les compartiments Par exemple si caisses = [1, 3, 2, 0], alors le compartiment 0 reçoit 1 caisse, le compartiment 1 reçoit 3 caisses, le compartiment 2 reçoit 2 caisses, le compartiment 3 reçoit 0 caisses, sans effet après lancement de l'animation ''' if self.__tk is not None: print("set_caisses: sans effet après le début de l'animation") return if caisses == []: caisses = [0] self.__caisses = caisses if self.__taille < len(caisses): self.__taille = len(caisses) while self.__taille > len(self.__caisses): self.__caisses.append(0) @property def sortie(self) -> int: ''' renvoie l'indice du compartiment recevant la rampe de sortie -1 si pas de rampe ''' if self.__sortie < 0 or self.__sortie >= self.__taille: return -1 return self.__sortie @property def taille(self) -> int: ''' renvoie le nombre de compartiments de l'entrepot ''' return self.__taille @property def position(self) -> int: ''' renvoie la position courante du robot ''' if self.__tk is None: return 0 return self.__tk.position def caisses_dans_compartiment(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie le nombre de caisse dans le compartiment demandé indice_compartiment: indice du compartiment demandé Si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' if indice_compartiment < 0: indice_compartiment = self.position if self.__tk is not None: return self.__tk.get_caisses_number(indice_compartiment) if 0 <= indice_compartiment < len(self.__caisses): return self.__caisses[indice_compartiment] return 0 def caisse_présente(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment contient une caisse indice_compartiment: indice de la compartiment demandé. si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.caisses_dans_compartiment(indice_compartiment) > 0 def compartiment_est_plein(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment demandé est plein (atteint le max) indice_compartiment: indice de la compartiment demandée si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.caisses_dans_compartiment(indice_compartiment) >= self.__max def compartiment_est_vide(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment demandé est vide indice_compartiment: indice du compartiment demandé Si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.caisses_dans_compartiment(indice_compartiment) == 0 def compartiment_est_sortie(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment demandé est un dépôt indice_compartiment: indice du compartiment demandé Si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' if indice_compartiment < 0: indice_compartiment = self.position return self.__sortie != -1 and self.__sortie == indice_compartiment def prendre_caisse(self): ''' Le robot prend une caisse à la position courante ''' self.__init_tk() self.__tk.prendre_caisse() def deposer_caisse(self): ''' Le robot dépose une caisse à la position courante ''' self.__init_tk() self.__tk.deposer_caisse() def gauche(self): ''' Le robot fait un pas à gauche ''' if self.position<=0: raise RuntimeError("Le robot est complètement à gauche et vous le faites poursuivre à gauche !") # noqa: E501 self.__init_tk() self.__tk.horizontal(self.position - 1) def droite(self): ''' Le robot fait un pas à droite ''' if self.position >= self.taille-1: raise RuntimeError("Le robot est complètement à droite et vous le faites poursuivre à droite !") # noqa: E501 self.__init_tk() self.__tk.horizontal(self.position + 1) def fin(self): ''' assure le maintient de l'affichage en fin d'animation ''' self.__init_tk() self.__tk.fin() class Docks: ''' raccourci pour désigner directement les docks de l'entrepot ''' def __init__(self, e:Entrepot): self.__entrepot = e def set_sortie(self, sortie:int): ''' définit l'indice de compartiment recevant la rampe de sortie -1 pour pas de rampe sans effet après lancement de l'animation ''' self.__entrepot.set_sortie(sortie) def set_taille(self, taille:int): ''' définit le nombre de compartiments. sans effet après lancement de l'animation ''' self.__entrepot.set_taille(taille) def set_max(self, m:int): ''' définit le nombre maximal de caisses pouvant être contenues dans un compartiment sans effet après lancement de l'animation ''' self.__entrepot.set_max(m) def set_caisses(self, caisses:list): ''' définit le nombre de caisses dans les compartiments Par exemple si caisses = [1, 3, 2, 0], alors le compartiment 0 reçoit 1 caisse, le compartiment 1 reçoit 3 caisses, le compartiment 2 reçoit 2 caisses, le compartiment 3 reçoit 0 caisses, sans effet après lancement de l'animation ''' self.__entrepot.set_caisses(caisses) @property def taille(self) -> int: ''' renvoie le nombre de compartiments de l'entrepot ''' return self.__entrepot.taille @property def sortie(self) -> int: ''' renvoie l'indice du compartiment recevant la rampe de sortie -1 si pas de rampe ''' return self.__entrepot.sortie def fin(self): ''' assure le maintient de l'affichage en fin d'animation ''' self.__entrepot.fin() def occupation(self, indice_compartiment:int=-1) -> int: ''' renvoie le nombre de caisse dans le compartiment demandé indice_compartiment: indice du compartiment demandé Si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.__entrepot.caisses_dans_compartiment(indice_compartiment) def est_plein(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment demandé est plein (atteint le max) indice_compartiment: indice de la compartiment demandée si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.__entrepot.compartiment_est_plein(indice_compartiment) def est_vide(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment demandé est vide indice_compartiment: indice du compartiment demandé Si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.__entrepot.compartiment_est_vide(indice_compartiment) def est_sortie(self, indice_compartiment:int=-1) -> bool: ''' renvoie True si le compartiment demandé est un dépôt indice_compartiment: indice du compartiment demandé Si pas indiqué, utilise la position courante du robot ''' return self.__entrepot.compartiment_est_sortie(indice_compartiment) class Robot: ''' raccourci pour désigner directement le robot de l'entrepot ''' def __init__(self, e:Entrepot): self.__entrepot = e def fin(self): ''' assure le maintient de l'affichage en fin d'animation ''' self.__entrepot.fin() def prendre(self): ''' prend une caisse à la position courante précondition: le robot ne porte pas déjà une caisse, ''' self.__entrepot.prendre_caisse() def poser(self): ''' pose la caisse à la position courante ''' self.__entrepot.deposer_caisse() def gauche(self): ''' déplace le robot d'un compartiment à gauche ''' self.__entrepot.gauche() def droite(self): ''' Déplace le robot d'un compartiment à droite ''' self.__entrepot.droite() @property def position(self): ''' renvoie la position courante du robot ''' return self.__entrepot.position def set_speed(self, s): ''' définit la vitesse de l'animation ''' self.__entrepot.set_speed(s) entrepot = Entrepot() robot = Robot(entrepot) docks = Docks(entrepot) if __name__ == '__main__': robot.set_speed(10) docks.set_sortie(9) docks.set_caisses([1, 3, 2, 0, 0, 0, 5]) robot.prendre() robot.droite() robot.droite() robot.gauche() for i in range(8): robot.droite() robot.poser() robot.fin()